https://Hybridego.net/ <Ho Cheol Jeon>

노드랑 서비스가 통신할때,

데이터 request를 보내는 애를 클라이언트 노드라고 한다.

request에 응답하는 애를 서비스 노드 라고 한다.

request 와 response 의 구조는 .srv 파일에 정의된다.

일단 또 패키지를 만든다.

$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependencies rclcpp example_interfaces

--dependencies 옵션에 의존성 걸린것들을 써주면 자동으로 package.xml 이랑 CMakeLists.txt 에 추가해준다.

example_interfaces는 요청 및 응답을 구조화하는 데 필요한 .srv 파일이 포함 된 패키지다.

example_interfaces 는 이미 깔려있을 것이다. 아래와 같이 해서 나오면 깔려있는 것이다. 

없으면 깔아준다.

$ ros2 pkg list | grep example
example_interfaces

요런식으로 만들거다. request / response 구조다.

int64 a

int64 b

---

int64 sum

이것은 어디서 확인하냐면

/opt/ros/foxy/share/example_interfaces/srv/AddTwoInts.srv 파일을 열어보면 나온다.

$ cat /opt/ros/foxy/share/example_interfaces/srv/AddTwoInts.srv 
int64 a
int64 b
---
int64 sum

그래서 코드에서도 AddTwoInts 를 쓰는것을 확인 할 수 있다.

package.xml 을 수정한다. <description>, <maintainer>,<license>

service node 코드 수정

~/ros2_dev_ws/src/cpp_srvcli/src/add_two_ints_server.cpp 라는 코드를 만든다.

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include <memory>

void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,
          std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response>      response)
{
  response->sum = request->a + request->b; //request 에 두개 숫자 받아서 더한것을 response 에 넣는다.
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld",
                request->a, request->b);
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv); //ROS2 클라이언트 라이브러리 초기화

  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server"); //add_two_ints_server 라는 이름의 노드

  //add_two_ints라는 이름의 서비스 노드를 만들고 add 함수를 네트웍에 자동으로 advertise 한다.
  rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service =
    node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add);

  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");

  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
}

CMakeLists.txt 수정.

add_excutable(server src/add_two_ints_server.cpp)
ament_target_dependencies(server rclcpp example_interfaces)

install(TARGETS
    server
    DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

요것들을 추가한다.

client node 코드 수정.

~/ros2_dev_ws/src/cpp_srvcli/src/add_two_ints_client.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include <chrono>
#include <cstdlib>
#include <memory>

using namespace std::chrono_literals;

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  if (argc != 3) {
      RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y");
      return 1;
  }

  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client"); //add_two_ints_client 라는 이름의 서비
  rclcpp::Client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr client =
    node->create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints"); //add_two_ints 를 추가.

  auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>(); //request 에 넣을 값 두개를 세팅.
  request->a = atoll(argv[1]);
  request->b = atoll(argv[2]);

  while (!client->wait_for_service(1s)) { //네트웍에서 서비스를 찾는데 1초 기다린다.
    if (!rclcpp::ok()) {
      // 취소되면 이것이 출력 된다.
      RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
      return 0;
    }
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");
  }

  auto result = client->async_send_request(request);
  // Wait for the result.
  if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) ==
    rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
  {
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);
  } else {
    RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints");
  }

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

CMakeLists.txt 수정한다.

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_srvcli)

# Default to C99
if(NOT CMAKE_C_STANDARD)
  set(CMAKE_C_STANDARD 99)
endif()

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(example_interfaces REQUIRED)

add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)
ament_target_dependencies(server rclcpp example_interfaces)

add_executable(client src/add_two_ints_client.cpp)
ament_target_dependencies(client rclcpp example_interfaces)

install(TARGETS
    server
    client
    DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})


if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
  # the following line skips the linter which checks for copyrights
  # uncomment the line when a copyright and license is not present in all source files
  #set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
  # uncomment the line when this package is not in a git repo
  #set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_package()

build 한다.

$ rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

$ colcon build --packages-select cpp_srvcli

돌려본다.

$ ros2 run cpp_srvcli server 
[INFO] [1610438222.936160788] [rclcpp]: Ready to add two ints.
[INFO] [1610438241.530034580] [rclcpp]: Incoming request
a: 100 b: 55
[INFO] [1610438241.530116952] [rclcpp]: sending back response: [155]

$ ros2 run cpp_srvcli client 
[INFO] [1610438234.357201793] [rclcpp]: usage: add_two_ints_client X Y
$ ros2 run cpp_srvcli client 100 55
[INFO] [1610438241.530608846] [rclcpp]: Sum: 155