ros2 Navigation2

토픽중에 waypoint 라는것이 있다.

 

$ ros2 topic list -t

/waypoints [visualization_msgs/msg/MarkerArray]

 

navigation2 에서 goal 을 찍으면 이런 형태의 토픽 메세지가 날라간다. 

$ ros2 topic echo /waypoints

 

markers:
- header:
    stamp:
      sec: 0
      nanosec: 0
    frame_id: ''
  ns: ''
  id: 0
  type: 0
  action: 3
  pose:
    position:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      w: 1.0
  scale:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
  color:
    r: 0.0
    g: 0.0
    b: 0.0
    a: 0.0
  lifetime:
    sec: 0
    nanosec: 0
  frame_locked: false
  points: []
  colors: []
  text: ''
  mesh_resource: ''
  mesh_use_embedded_materials: false
---